Chwazi langaj Lè yon katastwòf frape—ke se yon tranbleman tè, yon efondreman estriktirèl, oswa yon fwit chimik danjere—anviwònman an vin tounen yon labirent enPrevizib nan debri dente, pant enstab, ak sifas ki glise. Nan senaryo sa yo ki gen gwo danje, mobilite premye sekouris yo souvan limite pa danje fizik. Sa a se kote mekanik yo espesyalize nan tren cheni pou robo vin fondasyon literal nan operasyon rechèch ak sekou modèn. Kontrèman ak tokay wou ki lite ak santre segondè oswa koule nan limon mou, a tras robo sistèm bay sifas kontinyèl ki nesesè pou vire yon platfòm mekanik nan yon sivivan tout tèren.
Fizik fondamantal nan tracks tank robo kontinyèl yo
Pou konprann poukisa a robo enspeksyon swiv se estanda an lò pou repons pou katastwòf, youn dwe gade nan distribisyon an nan presyon tè. Nan yon misyon sekou, "tè a" se raman solid; li se souvan yon melanj de gravye ki lach, glas kraze, ak izolasyon mouye. Yon robo wou konsantre tout mas li sou kat ti plak kontak. Sou debri mou oswa inegal, presyon segondè sa a lakòz wou yo fouye nan, efektivman ancrage robo a an plas.
Pren tank robo rezoud sa a atravè prensip gaye chaj. Lè w itilize yon bouk kontinyèl ki kondwi pa piyon entèn yo, pwa robo a distribiye sou tout longè anprint tras la. Presyon tè ki ba sa a pèmèt machin nan "flote" sou obstak ki ta vale yon kawotchou tradisyonèl yo. Anplis de sa, avantaj nan mekanik nan la tras robo manti nan traction longitudinal li yo. Paske plizyè "grousers" oswa treads yo an kontak ak sifas la ansanm, robo a ka fè egzèsis siyifikatif rale drawbar, ki pèmèt li monte sou blòk konkrè oswa trennen detèktè lou ak liy atach kominikasyon atravè ouvèti etwat.
Syans materyèl ak chanjman nan tracks tank kawotchou pou robo
Nan premye jou yo nan robotik, anpil desen te prete lou nan tank militè yo, itilize lyen asye lou. Sepandan, pou rechèch ak sekou, pwa ak Vibration se lènmi kritik. Aparisyon nan gwo fòs tren tank kawotchou pou robo te revolisyone jaden an. Tren sa yo anjeneral konpoze de konpoze sentetik ranfòse, souvan entegre ak asye entèn oswa kòd Kevlar pou anpeche etann pandan y ap kenbe fleksibilite.
Chwa a nan kawotchou se pa sèlman sou rediksyon pwa. Nan yon anviwònman rechèch ak sekou iben (USAR), yon robo souvan bezwen travèse sifas delika oswa lis, tankou mab poli nan yon gwoup efondre oswa plak metal mouye nan yon faktori. Pandan ke tren metal yo ka glise oswa domaje entegrite estriktirèl ki rete nan yon etaj, tren tank kawotchou pou robo bay yon gwo koyefisyan friksyon. Elastisite nan kawotchou a pèmèt tras la "konfòme" yon ti kras nan mikwo-jeometri a nan debri yo, efektivman "prize" bor yo nan brik ak tiyo. Sa a "mekanik keying" se sa ki pèmèt yon robo enspeksyon swiv monte eskalye oswa navige pant 45 degre nan debri ki lach san yo pa glise dèyè.
Jeometri navigasyon nan yon robo enspeksyon Tracked
A robo enspeksyon swiv se raman jis yon bwat sou de senti. Mekanik yo sofistike enplike "flippers" oswa modil sub-track ki pèmèt robo a chanje fòm li dinamik. Sa a se yon etap enpòtan evolisyonè nan tren cheni pou robo . Lè yo atikile seksyon devan oswa dèyè nan tras la, robo a ka rive anlè pou pwan kwen an nan yon kwen segondè oswa pwolonje anpatman li yo pou konble yon espas lajè ant de moso planche ki tonbe.
Adaptabilite jewometrik sa a asire ke sant gravite a rete nan anprint tren yo menm pandan manèv ekstrèm. Nan rechèch ak sekou, objektif la se souvan delivre yon kamera oswa yon Capteur gaz kabonik nan yon "espas vid" kote sivivan yo ta ka bloke. Si yon robo baskile, misyon an fini. Pozisyon an lajè ak pwofil ba nannan nan tren tank robo bay yon platfòm natirèlman ki estab ki reziste baskil, menm lè robo a ap pote gwo ekipman LIDAR oswa bra robotik sou pil anwo li.
Simonte friksyon nan glisman ak volan nan Tracks tank robo
Youn nan aspè ki pi konplèks mekanik nan tren tank robo se metòd la nan volan. Kontrèman ak machin ki sèvi ak etajè-ak-pignon volan pou vire wou yo, pifò robo swiv itilize "skid-direksyon." Sa a enplike nan kondwi yon tras pi vit pase lòt la oswa ranvèse yon tras pandan ke lòt la deplase pi devan. Pandan ke sa pèmèt pou yon reyon vire zewo-esansyèl nan limit ki sere, klostrofob nan yon bilding ki tonbe-li kreye gwo estrès lateral sou la. tras robo tèt li.
Mekanik entèn yo dwe solid ase pou okipe fòs taye sa yo. Se poutèt sa koòdone ki genyen ant piyon an kondwi ak pan tras yo se presizyon-Enjenieri. Nan yon robo enspeksyon swiv , "pitch la" nan tras la dwe rete konsistan menm anba tansyon wo pou anpeche "de-tracking" (tras la tonbe sou wou yo). Modèn robo sekou souvan prezante sistèm pwòp tèt ou-tansyon ki itilize sous dlo oswa actuators idwolik kenbe la tren cheni pou robo taut, asire ke menm si yon wòch vin pase nwit lan nan asanble kondwi a, tras la rete chita ak fonksyonèl.
Dirab ak antretyen nan Tracks tank robo nan Anviwònman Ostil
Anviwònman an nan yon misyon sekou se chimikman ak fizikman abrazif. Pousyè ki soti nan konkrè pulverize aji tankou papye sou pati k ap deplase, ak dlo kanpe ka korode BEARINGS entèn yo. Desen an nan tren tank kawotchou pou robo souvan enkòpore "pwòp pwòp tèt ou-netwaye" modèl kraze. Sa yo se rainures Angle ki sèvi ak natirèl flexing de kawoutchou a jan li awondi sprocket pou chase labou ak ti wòch ki ta san sa bloke mécanisme.
Anplis de sa, nati sele nan woulèt entèn tras la enpòtan anpil. Paske yon robo enspeksyon swiv ka bezwen antre nan sousòl ki inonde oswa deplase nan bave-sipresyon dife, pivote yo mekanik nan ankadreman an tras yo souvan anvlòp nan sele O-bag. La tras robo aji kòm premye liy defans, absòbe enpak rebar dente ak vè kase pou elektwonik sansib ki loje nan chasi a rete pwoteje kont vibrasyon vyolan vwayaj la.
Lè yon katastwòf frape—ke se yon tranbleman tè, yon efondreman estriktirèl, oswa yon fwit chimik danjere—anviwònman an vin tounen yon labirent enPrevizib nan debri dente, pant enstab, ak sifas ki glise.
